Se han encontrado yacimientos arqueológicos de la prehistoria, de asentamientos junto al
río. En un polígono industrial cercano, se dió con alguno al excavar, pero según rumores de las gentes, se construyó encima y se taparon, por no interesar devaluar los terrenos.
Se sabe que fue un asentamiento
romano, pues se han encontrado
placas de una antigua necrópolis junto a la
iglesia, así como placas e inscripciones, y diversos objetos. Según algunos, aunque se cree que es más leyenda que realidad, el nombre de Mantua Carpetanorum se lo dieron los
romanos, por haber conquistado a los carpetanos la zona y en honor de la ciudad de Mantua en La Lombardía. Pero también hay otros
pueblos de
Madrid, como la misma capital, que se adjudican dicho nombre en sus orígenes.
