No hay datos sobre el origen de
Madarcos y su existencia no está documentada hasta el siglo
XVIII. En el término, en un lugar conocido como La Nava, hoy despoblado, se han descubierto
restos arqueológicos de un asentamiento de época
medieval. Distintos textos acreditan la presencia en este lugar, hasta el siglo XVIII, de una aldea con
parroquia denominada
Santa Cruz de la Nava.
La economía del
pueblo ha sido siempre
agraria y ganadera, tradicionalmente existía una parte del término con terrenos de regadío (abastecidos por la
reguera común que viene de
Robregordo), en la que se producía lino, trigo, centeno, frutales y
hortalizas. En la parte de secano se producía centeno. El resto, estaba ocupado por parte de secano y
monte. La
Dehesa Boyal era aprovechada por todos los vecinos.
Las Eras eran públicas, y comunes.
En el siglo XIX se produjo un progresivo decrecimiento de los cultivos que se redujeron a hortalizas, leguminosas y frutales, y una
mayor especialización ganadera centrada sobre todo en el lanar y el
vacuno. A mediados del siglo XX la producción se mantenía, pero el vacuno de leche fue sustituido por la
vaca de carne. Se introdujeron las
gallinas y desapareció completamente la cría familiar de
porcino.
