Se desconoce el origen del primer asentamiento en el municipio. De su
historia medieval se sabe que perteneció desde el siglo XIV al señorío de
Buitrago, como una de las 32 aldeas y villas que lo componían, administradas por los Mendoza. Es en estas fechas, concretamente hacia los años 1330-1350, cuando se tiene el primer testimonio escrito de la existencia de
Berzosa en el Libro de la Montería de Alfonso XI, como lugares de
caza de la corte.
Esta situación, propia del feudalismo medieval, perdurará sin excesivos cambios hasta el siglo XIX.
La localidad era aún muy pequeña a finales del siglo XVII. El censo de 1670 registra únicamente 18 vecinos. El catastro de Ensenada registra en 1751 una
población de 30 vecinos distribuidos en 35
casas, ninguna de las cuales era inhabitable ni arrendada. La
mayor parte de sus habitantes eran agricultores-ganaderos, aunque también existían otras profesiones: un escribano, un tabernero (oficio en el que se turnaban los vecinos), un cirujano y un
herrero. No había jornaleros, ya que todos los trabajadores se ocupaban de sus propiedades comunalmente y solo encontramos una mujer "pobre de solemnidad".
En cuanto a la organización territorial, todo el partido de Buitrago, y con él Berzosa, pertenecía a la
Casa de los Duques del Infantado. El señorío de Buitrago, tras la creación de las intendencias o
provincias durante el reinado de Fernando VI en 1479 estaba incluido en la de
Guadalajara, recayendo la administración de justicia en la
figura del corregidor.
Con el comienzo del siglo XIX, se van a dar una serie de acontecimientos que modificarán sustancialmente el panorama socio-económico de Berzosa, como son la crisis en la
cabaña ovina, la ausencia de
vías férreas o las desamortizaciones eclesiástica y
civil entre otros.
