Valle del Arandilla; cerca de Peñaranda; de Aranda de Duero... y de Huerta de Rey.

Hasta 1978 era ayuntamiento propio, luego fue absorbido por Huerta de Rey.

Su monumento más destacado son los restos de la ciudad romana de Clunia.

Tiene la categoría de villa desde 1674 - (Carlos II) y se encuentra históricamente muy ligada a Coruña del Conde.

Según el profesor Guillermo Tejada, "Peñalba de Castro" es sin lugar a dudas un pueblo originado por la repoblación medieval en la 1ª mitad de la Baja Edad Media. Su nombre, seguramente debido a un grupo de repoblación que hablaba ya castellano-romance, y que procede posiblemente del Norte de la provincia de Burgos, está formado por 2 partes: 1ª-"Peñ (a+a) lba" = "Peña blanca", en referencia a la roca caliza de la mesa de páramo donde antiguamente se asentó la ciudad romana de Clunia, pero con una connotación, que, como en Peñaranda o Peñafiel..., en su cima tal vez tendría restos de una fortificación, un "castrum/castro", especie de fortaleza, seguramente herencia de la época visigótica o de los inicios de la repoblación, que con el tiempo irá desapareciendo y de lo que sólo quedará la ermita actual. Pero, ¿por qué no usaron en su nombre ninguna referencia a Clunia?. Porque el nombre se lo habían llevado, al poco tiempo de los inicios de la repoblación, a un nuevo poblado, la futura "Coruña (del Conde)" -al lado de la llegada de la-s calzada-s por el Sur- y sobre todo al lado del Arandilla, que les solucionaba el problema del abastecimiento de agua, que seguramente es lo que les hizo abandonar el antiguo poblado de la cima, ya que seguramente había desaparecido el antiguo sistema de autoabastecimiento romano. Por ello hemos de pensar que la llegada aquí de este grupo repoblador, peñalbacastrense, es, sin lugar a dudas, con una cierta posterioridad al traslado de Clunia a la nueva Clunia, > más tarde Coruña del Conde. Y 2ª -"de Castro" (< de (l) Castro): Podríamos pensar en una confusión popular de las ruinas de la antigua Clunia con las de un castro celtibérico -que también-; pero en la opinión de este autor, en la zona donde ahora está la ermita seguramente hubo un poblado en época visigoda y a principios de la repoblación, junto a una fortificación o "castro" -especie de castillo", que enseguida será abandonado por los problemas de abastecimiento de agua principalmente, además de los rigores climáticos etc. (Lo que dará lugar a la nueva Clunia -siguiendo como cabeza de su alfoz-). Pero, ¿por qué se localizó aquí -en este lugar- Peñalba de Castro?: Pues, porque en este lado seguramente encontraron una fuente o surgencia que les surtía de agua, además de un arroyo próximo -el de las Praderas-, a la vez que era un sitio, por su proximidad a la cumbre, que, en principio, les podía ofrecer una cierta seguridad; y por otro lado, el fácil acceso al valle del Arandilla y a sus vías de comunicación -con Coruña del Conde, Peñaranda etc.; o, mediante los restos de la antigua calzada romana, a los Arauzo-s, Baños de V., Caleruega etc.; pues además el terreno les permitía una economía agrícola y ganadera próxima y buena...