Dada su situación en las tierras de paso entre
Navarra y
Álava, Orbiso ha sido lugar de tránsito ya desde épocas prerromanas y por ello no es de extrañar que aparezca su nombre en multitud de documentos, si bien con diversas variantes: Urbiso, Urbisu, Orbisu que vienen apareciendo hasta el siglo XVIII.
Primitivamente existían varios poblados:
San Pedro, San Andrés, San Cristóbal, etc... Hacia el siglo XIII, se inició la confluencia de los habitantes de éstos en torno a un lugar geógráficamente bien situado, orientado para el aprovechamiento de la luz solar, y con posibilidades de fortificación.
Como aldea de
Santa Cruz de Campezo, en unión de esta población y otros tres lugares más, Antoñana, Oteo y San Román, Orbiso pasó a ser dominio del poderoso Don Ruy Díaz de Rojas en el 1377, entregados a éste por el rey Enrique II después de que él, a su vez, los recibiera devueltos del rey Don Carlos II de Navarra.
En el siglo XVI y por matrimonio pasaron a pertenecer todos ellos a Don Álvaro de
Mendoza, primer Conde de Orgaz.
En el año 1738 alcanzó el título de Villa independizándose de Santa Cruz de Campezo,como recompensa del virrey de
Valladolid ya que en la Guerra Civil que acabó en 1713 numerosos jóvenes procedentes de dicha localidad sirvieron de guías en algunas batallas que se dieron en la región.
En el año 1835, Orbiso fue escenario de varios encuentros bélicos durante la primera Guerra Carlista entre Zumalacárregui y los liberales al mando de Lorenzo y
Córdoba, manteniendo varias escaramuzas, con suerte dispar para unos y otros.
De tres
ermitas que tenía dedicadas a San Pedro, San Cristóbal y Santa Lucía, hoy sólo se conserva ésta última.