Se encuentra situado a 6 kilómetros de Arévalo, a 50 de Avila, a menos de 100 de Valladolid y Salamanca

En el año 1250 Palacios Rubios formaba parte del tercio de Rágama (localidad que actualmente se encuentra en la provincia de Salamanca). Hoy en día es uno de los anejos de Nava de Arévalo.

Sin lugar a dudas, el monumento más importante que posee el pueblo es su iglesia,de obligada visita siguiendo la ruta del mudejar de la zona.Acontinuación paso a hacer una descripción de dicho monumento:

Sobresale su ábside-torre en cuanto a volumen y fisomanía. A la cabecera tradicional mudejar se le superpone un cuerpo de manpostería y unas troneras con la finalidad de fortificar la estructura.Cabe pensar que se trataba de una forma de aprovechar una estructura destinada a fines religiosos para una función militar. En el caso que nos ocupa, el tramo curvo del ábside se decora con tres filas de arqueñas ciegas dobles que culminan en un friso de ladrillo y, por encima, se dispone una zona de mampostería encintada con tres verdugadas de ladrillos intercaladas. Asentada sobre esta hay un piso de ladrillo en el que se abren troneras rectangulares y que, en su zona de contacto con el rejado, se decora con una serie de pequeños arquillos. En el presbiterio se repite la misma disposición decorativa, con tres series de arquerias, pero se diferencia de las anteriores por aparecer enmarcadas en unaespecie de recuadros de ladrillo.Es en los vanos superiores, que aquí son de medio punto donde se alojan las campanas.

Esta zona es la que se conserva de la iglesia románico-múdejar del siglo XII - XIII ya que el resto corresponde al siglo XVII, como las bóvedas del interior, y al siglo XVIII.

La portada de acceso principal es barroca y sigue un modelo contructivo de la zona, presentando un aspecto similas a una espadaña. La sacristía es uno de los volúmenes adosados a la nave que observamos desde el exterior. Otro lo conforma un gran cilindro que aloja la escalera de acceso a la torre.

Los tres retablos que podemos contemplar en el interior del templo resultan singulares por varios motivos. Por una parte, el retablo mayor se compone de lienzos pintados en la segunda mitad del s.XVII, época en la que no eran frecuentes estos conjuntos pictóricos. En el vano central se dispone la única imagen escultórica del retablo, una Inmaculada. A la derecha lo hace un lienzo de san Francisco y, a la izquierda uno de San Antonio con un niño. El ático se ve coronado por otra pintura de San Pedro Apóstol. En el banco encontramos a la derecha a San Lorenzo y a San vicente y a la izquierda a Santa teresa y San Juan de la Cruz. El retablo en sí, no se adaptó bien al espacio disponible como indica la disposición del remate superior. Los otros reablos son rococós, del siglo XVIII, con profución decorativa, cabezas de ángeles, formas vegetales, etc...Loque les hace curiosos es que se encuentran sin policromar, sin dorar. Su color es el de la madera con el que se construyeron, como en principio eran muchos de estos conjuntos antes de que se fuera imponiendo la moda de pintarlos. En el que se situa en la navey tras una verja que protege el vano central,encontramos una talla de la Virgen de la Salud con niño del siglo XVII esculpida por Berruguete. Dicha Virgen cuenta con la devoción de todo el pueblo y en honor a ella se celebra una fiesta en Agosto.

Las mejores fiestas son en Agosto que siempre caen en el último fin de semana. También hay otra fiesta en el mes de enero en honor a San Antonio, lo cierto es que como es una fiesta que cae en el día 17 lo más normal es que sea entre semana y suele haber poca gente, si bien es cierto que últimamente se traslada al fin de semana para dar oportunidad a los que viven fuera y vengan a pasar un buen fin de semana. En el mes de junio también hay otra fiesta, conocida como la octava del Señor. Estas dos últimas han sido las fiestas de toda la vida, celebrándose la del mes de agosto a raíz de la aparición de la Virgen de la Salud, que en su día algún desalmado nos robó. Desde luego la fiesta recomendable no perderse es la de agosto pues es cuando todos los que nos hemos tenido que ir a trabajar fuera volvemos al pueblo a disfrutar de los amigos de toda la vida.

En las fiestas de Agosto el domingo se va a misa y luego se hace un pequeña procesión por pueblo.
En la fiesta de enero en honor a San Anton después de misa se bendicen los animales de aquellos vecinos que los acercan y después se suelen subastar los productos y animales que algunos vecinos donan.

Turísticamente hablando el pueblo no tiene más que la fabulosa iglesia, pero el pueblo está enmarcado dentro de lo que se conoce la ruta del mudejar por la Moraña que permite disfrutar de las características arquitectónicas de esa manera de construir en toda la comarca. También destacar la zona de los lavaderos y la laguna, que antes se conocía como el trampal que ha sido rehabilitada en los últimos años, donde podrá disfrutar de las aves y vegetación. También dispone de zona para comer al aire libre. Y si se quiere pasar la noche o fin de semana tiene dos opciones: conocer a alguien del pueblo que con gusto te invitará a comer dormir en su casa o ir a cualquier hotel de Arévalo o casa rural de Nava de Arevalo.
En cuanto a su gastronomía si tuviéramos que recomendar algo tendría que ser una buena chuletada con unos buenos amigos.