Los orígenes de Aldeacentenera parecen ser visigodos. En el siglo XVI se ubicaba en un lugar llamado Ejido de Centenera, si bien su existencia como aldea con territorios propios se asienta definitivamente hacia la 2ª mitad del siglo XIX. Tuvo varias denominaciones desde Ejido de Centenera, Aldea Nueva de Zentenera y finalmente Aldeacentenera. El traslado del Ejido de Centenera se debe, probablemente a que los colonos del Marques de Risell, dueño de grandes propiedades decidieron situar sus viviendas cercanas a la casa de este. Así, pasa a llamarse Aldeanueva de Zentenera y mas tarde a su nombre actual. Existe una leyenda que dice que el traslado fue debido a una plaga de hormigas que causaba enfermedades a los niños. El gentilicio de los hijos de esta localidad es aldeanos llamados pintorescamente aldeanos pachochos. En el Ejido de Centenera nació Pedro Alonso, quién acompañó a Pizarro en la conquista del Perú, tomó la ciudad de Cuzco de la que fue alcalde hasta su muerte en 1555. Aquí también nació el capitán Alonso Álvarez de Pineda en 1494, explorador del golfo de México y fundador de la ciudad de Corpus Cristhi en Tejas. En este municipio carecen de monumentos históricos importantes, pero sí tienen un Castro Celta en la finca de la coraja del siglo V A. C. o principios del IV, está situado a unos 5 Km. del pueblo, de origen prerromano, siendo los vetones los que lo habitaron. El Castro Celta esta amurallado y en su interior se han encontrado restos de viviendas, de las que se está haciendo una reproducción en la dehesa Boyal del pueblo. Fuera de esta muralla se encuentra el vertedero donde se hallaron restos de cerámicas y metales y, a unos 500 m. De aquí, está la necrópolis (cementerio) donde se han localizado más de 70 enterramientos conocidos o diferenciados cada uno con su urna correspondiente, algunas cubiertas por platos y dentro de ellas sus restos y objetos personales.