El
castillo fue declarado
Monumento Nacional el 1 de junio de 1917.
En este mismo emplazamiento existía anteriormente una fortaleza al menos desde el siglo X, porque hay constancia documental de su existencia en 943, cuando era rey de
León Ramiro II. Unos años después en 983 se apoderó de ella Almanzor, y en el 1013 fue reconquistada por el conde castellano Sancho García; se supone que es a él a quién se debe el cambio del primitivo nombre de Peña Falcón por el de
Peñafiel (en latín Penna Fidele);
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