El actual castillo fue edificado en el siglo XV, ya que el propio Juan II en 1456 concedió a don Pedro Téllez Girón, Maestre de la Orden de Calatrava, los derechos sobre los restos de la fortaleza, y le encomendó su reedificación. Se reconstruyó siguiendo el modelo de castillo llamado escuela de Valladolid. A la muerte de Pedro Girón, cuyos escudos campean en la torre del homenaje, se añaden un muro, un foso interior y se reforman los adarves y el torreón norte para el uso de la artillería.