Empieza con un prólogo en el que se burla de la erudición pedantesca y con unos poemas cómicos, a manera de preliminares, compuestos en alabanza de la obra por el propio autor, quien no encontró a nadie que quisiera alabar una obra tan extravagante como ésta, como sabemos por una carta de Lope de Vega. En efecto, se trata de, como dice el cura, una «escritura desatada» libre de normativas que mezcla lo «lírico, épico, trágico, cómico» y donde se entremeten en el desarrollo historias de vario género, como por ejemplo: Grisóstomo y la pastora Marcela, la novela de El curioso impertinente, la historia del cautivo, el discurso sobre las armas y las letras, el de la Edad de Oro, la primera salida de Don Quijote solo y la segunda con su inseparable escudero Sancho Panza (la segunda parte narra la tercera y postrera salida).
La novela comienza describiéndonos a un tal Alonso Quijano, hidalgo pobre, que enloquece leyendo libros de caballerías y se cree un caballero medieval. Decide armarse como tal en una venta, que él ve como castillo. Le suceden toda suerte de cómicas aventuras en las que el personaje principal, impulsado en el fondo por la bondad y el idealismo, busca «desfacer entuertos» y ayudar a los desfavorecidos y desventurados. Persigue un platónico amor por una tal Dulcinea del Toboso; que es, en realidad, una moza labradora «de muy buen parecer»: Aldonza Lorenzo. El cura del lugar somete la biblioteca de Don Quijote a un expurgo, y quema parte de los libros que le han hecho tanto mal. Don Quijote lucha contra unos gigantes, que no son otra cosa que molinos de viento. Vela en un bosque donde cree que hay otros gigantes que hacen ruido; aunque, realmente, son sólo los golpes de unos batanes. Tiene otros curiosos incidentes como el acaecido con un vizcaíno pendenciero, con unos rebaños de ovejas, con un hombre que azota a un mozo y con unos monjes benitos que acompañan un ataúd a su sepultura en otra ciudad. Otros cómicos episodios son el del bálsamo de Fierabrás, el de la liberación de los traviesos galeotes; el del Yelmo de Mambrino que cree ver en la bacía de barbero y el de la zapatiesta causada por Maritornes y Don Quijote en la venta, que culmina con el manteamiento de Sancho Panza. Finalmente, imitando a Amadís de Gaula, decide hacer penitencia en Sierra Morena. Terminará siendo apresado por sus convecinos y devuelto a su aldea en una jaula.
En todas las aventuras, amo y escudero mantienen amenas conversaciones. Poco a poco, revelan sus personalidades y fraguan una amistad basada en el mutuo respeto
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