Biblia hebrea
El concepto de ángel guardián está presente en los libros de la Biblia hebrea y su desarrollo está bien marcado. Estos libros describían a los ángeles de Dios como sus ministros que llevaban a cabo sus mandatos y a quienes en ocasiones se les daban comisiones especiales con respecto a los hombres y los asuntos mundanos.
En Génesis 18-19, los ángeles no sólo actuaron como ejecutores de la ira de Dios contra las ciudades de la llanura, sino que también liberaron a Lot del peligro; en Éxodo 32:34, Dios le dijo a Moisés: "mi ángel irá delante de ti". La historia de Tobías trata del Arcángel Rafael que guía y ayuda a su personaje principal. El Salmo 91:11 dice: "Porque Él ordenará a sus ángeles que te guarden en todos tus caminos" (Cf. Salmo 33:8 y 34:5 — 34:7 y 35:6 en las Biblias protestantes).
La creencia de que los ángeles pueden ser guías e intercesores de los hombres se puede encontrar en Job 33:23-26, y en Daniel 10:13 los ángeles parecen estar asignados a ciertos países. En este último caso, el "príncipe del reino de Persia" contiende con Gabriel. El mismo versículo menciona a "Miguel, uno de los príncipes principales".
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