Al transcurrir la serie, no sólo cambió la personalidad irascible y algo siniestra del Doctor a una figura más compasiva, ingeniosa y excéntrica, sino que finalmente se reveló que estaba huyendo de su propio pueblo, los Señores del Tiempo (Time Lords) del planeta Gallifrey. Como Señor del Tiempo, el Doctor tiene la capacidad de regenerar su cuerpo cuando está cerca de la muerte, recurso que permite cambiar al actor protagonista cuando este no puede o no quiere seguir en la serie. El Doctor, como todos los Señores del Tiempo, tiene un máximo de 12 regeneraciones (13 encarnaciones), y ha realizado este proceso al menos en diez ocasiones. Cada nueva encarnación tenía su propia personalidad, gustos y habilidades. Estos son los actores que han encarnado al Doctor en las diversas etapas de la serie en orden cronológico: