Las primeras historias tenían una naturaleza más parecida al serial, con el relato de una historia fluyendo a la siguiente, y cada episodio tenía su propio título, aunque producidos como distintas historias con sus propios códigos de producción. Tras The Gunfighters (1966), cada serial recibió su propio título, y las partes individuales sólo eran asignadas como números de episodio. Entre los guionistas de la serie original se encontraban Terry Nation, Henry Lincoln, Douglas Adams, Robert Holmes, Terrance Dicks, Dennis Spooner, Eric Saward, Malcolm Hulke, Christopher H. Bidmead, Stephen Gallagher, Brian Hayles, Chris Boucher, Peter Grimwade, Marc Platt y Ben Aaronovitch.