La iglesia de Prádena, románica mudéjar, del siglo XII, deja ver claramente que existía un núcleo más grande de población desde, al menos el siglo XI. éste núcleo se piensa que tuvo su origen en la repoblación que tras la reconquista se impuso por toda España. Desde el siglo XI, Prádena formó parte de la Comunidad de Villa y Tierra de Buitrago, dependiendo junto con Horcajuelo al "cuarto" encabezado por Montejo.
