Aunque algunos restos arqueológicos podrían remitir el origen de este edificio a época romana (entre ellos estaría lo que puede suponerse parte de un caldarium), la fisonomía del Torreón de Lozoya se configura entre los siglos XV y XVI, en dos momentos bien distintos que se corresponden estilísticamente con el Gótico final –impregnado de influencia mudéjar- y el Renacimiento.