Construido inicialmente en los siglos xiv y xv, entre 1536 y 1553 fue remodelado totalmente por Juan de Vallejo y Francisco de Colonia, dando lugar al arco triunfal en piedra caliza blanca de Hontoria de la Cantera que puede contemplarse en la actualidad. El arco estuvo ocupado por el Consistorio burgalés hasta la construcción de la nueva Casa Consistorial en el siglo xviii. Entre los años 1878 y 1955 fue sede del Museo Arqueológico Provincial de Burgos y en 1943 fue declarado Monumento Histórico-Artístico Nacional. En la actualidad está abierto al público y alberga exposiciones temporales. 13​
Arco de Santa María
La puerta fue concebida a manera de gran arco triunfal, con organización de retablo labrado en piedra y con un remate almenado a modo de castillete, lo que hace del conjunto un monumento arquitectónico singular. En las seis hornacinas principales, dispuestas en dos cuerpos y tres calles, se encuentran personajes importantes de la historia de Burgos: los Jueces de Castilla (Nuño Rasura y Laín Calvo); los condes Diego Rodríguez Porcelos, fundador de la ciudad, y Fernán González, primer conde independiente de Castilla; el Cid; y el emperador Carlos I, a quien dedicó la ciudad el Arco para congraciarse con él tras las revueltas comuneras.

En el interior del arco, unas escaleras de origen medieval dan acceso a la sala principal, donde se conserva un fragmento de yeserías mudéjares procedentes del castillo de Burgos y un gran mural del pintor burgalés José Vela Zanetti dedicado al conde Fernán González y a la independencia de Castilla. La sala, que ocupa dos plantas, da también acceso a la Sala de Poridad, un salón octogonal en el que se reunía el concejo de Burgos hasta 1780. Esta sala tiene un bello artesonado mudéjar

(19 de Septiembre de 2019)