No existen datos acerca de la fecha de su fundación ni de quienes la fundaron, aunque hay quien opina que se debió realizar en tiempos de las invasiones romanas, ya que hay restos de puentes que así lo indican. Sin embargo, en tiempos de los musulmánes su citación es clara, ya que el mismo nombre de la población así lo indica, ya que Almoroz, significa "Loas prados". De siempre perteneció a la villa de Escalona, de la cual logró liberarse, así como otras poblaciones de la comarca, en 1567. Por estos años Felipe II la concede el título de villa, pasando a tener su propia jurisdiccción y justicia.