Ejemplo de torre-vivienda fortificada. Construcción ordenada por Iñigo López de Mendoza a principios del siglo XIII tras la batalla de Las Navas de Tolosa (1212) contra los almohades en la que jugó un papel destacado al contribuir a la rotura del cerco de las cadenas que custodiaban la tienda del Rey Miramamolín, por lo que añadió a su escudo de armas una orla con cadenas.
Fue residencia de los Mendoza durante más de un siglo. También se utilizo como cárcel. Posesión de los Duques del Infantado, rama principal del linaje, hasta mediados del siglo XIX. En 1856 fue vendida al vitoriano Bruno Martínez de Aragón y Echánove. Posteriormente fue adquirida por la Diputación Foral de Álava y restaurada en 1963, instalando en ella el Museo de Heráldica de Álava hasta que en marzo de 2007 se cerró al no cumplir las normas de accesibilidad.

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