Dentro del territorio municipal hay restos arqueológicos que pueden ser identificados con la antigua población
romana de Illurcis. El 9 de abril de 1173 el rey Alfonso VIII donó la villa a Diego Jiménez, señor de los Cameros— a quien en 1171 le encomendó la tenencia de Calahorra y en 1177 el gobierno de
Arnedo— y a su esposa Guiomar Rodríguez de Traba. A partir de esa fecha, la villa fue integrada en el señorío de los Cameros. 6 Existe documentación datada en el año 1200 que aluden al
castillo de
Herce