Su situación geográfica fue propicia para que se asentara uno de los pueblos celtas más importantes en el S. IV a.C.: los carpetanos. Tras la conquista romana, Titulciam se convierte en la Mansión intermedia entre Toletum (Toledo) y Complutum (Alcalá de Henares), dentro de una de las principales vías romanas que unía Emérita Augusta (Mérida) con Caesaraugusta (Zaragoza). Son muchos y diversos los objetos tanto celtíberos, romanos y visigodos que han sido hallados en yacimientos del pueblo.
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