Edificado en el siglo xv sobre una iglesia románico-mudéjar, que quedó integrada dentro de la estructura,​ fue concebido como la residencia palaciega de la Casa de Mendoza, uno de los linajes más influyentes de Castilla durante la Baja Edad Media y el Renacimiento.​ Sustituyó a un castillo anterior, que estaba situado en un enclave cercano, propiedad igualmente de la citada familia.
En su construcción participó el arquitecto Juan Guas (1430-1496), quien utilizó trazas gótico isabelinas, con influencias hispano-musulmananas.​ Está considerado como el precedente del Palacio del Infantado (Guadalajara), ​obra clave de la arquitectura renacentista española.

(20 de Agosto de 2017)