Felipe IV quería una escultura a caballo en su honor, al igual que su padre Felipe III dispuso de la suya en la Plaza Mayor. El escultor fue un italiano, Pietro Tacca, y cuando tenía este los primeros bocetos, le comunicaron que el rey quería aparecer representado en corveta, es decir, con el caballo apoyado sobre sus dos patas traseras, algo que sólo se había podido plasmar en pintura hasta el momento, lo que supuso un quebradero de cabeza para el escultor.
Fue Galileo Galilei quien encontró la solución: había que construir la parte delantera de la obra en hueco y la trasera sólida, actuando de contrapeso.