Se desconoce el origen del primer asentamiento en el municipio. La fuente más antigua con que se cuenta menciona a Berzosa como una de las 32 aldeas y villas que componían el Señorío de Buitrago, administradas por los Mendoza a partir de mediados del siglo XIV. Es en estas fechas, concretamente hacia los años 1330-1350, cuando se tiene el primer testimonio escrito de la existencia de Berzosa, en el Libro de la Montería de Alfonso XI.