El Palacio Real, que fue mandado construir por Felipe II sobre el emplazamiento del antiguo palacio de los maestres de Santiago, debe su arquitectura a Juan Bautista de Toledo (que lo inició en 1564) y a Juan de Herrera, quien sólo llegó a terminar una mitad. Aunque lleno de rasgos originales en su planteamiento, el edificio resulta característico del clasicismo de los Austrias con alternancia de piedra blanca y ladrillo. El plan original fue continuado por Felipe V en 1715, pero no terminado hasta 1752 por Fernando VI. En la forma regular que Juan Bautista de Toledo había concebido, y que había tardado dos siglos en terminarse, el palacio sólo se mantuvo veinte años, pues en 1775 Carlos III mandó añadir dos alas.
De 1977 a 1983 sirvió como residencia de los jefes de Estado extranjeros cuando visitaban España (en la actualidad este uso corresponde al Palacio de El Pardo).
Jardines del Rey, de la Isla, del Parterre y del Príncipe.
Felipe II, gran amante de los jardines, puso especial empeño en Aranjuez: de su época se conservan el Jardín de la Isla, trazado por el arquitecto Juan Bautista de Toledo, y el del Rey inmediato al palacio y cuya decoración actual se debe a Felipe IV. También en la Isla, la mayor parte de las fuentes se deben a Felipe IV si bien los Borbones continuaron enriqueciéndolo con detalles como los bancos de Carlos III.
Felipe V añadió a los jardines existentes dos nuevos trazados a la francesa: el Parterre ante el palacio y el extremo al final del Jardín de la Isla, llamado la Isleta, donde instaló la Fuente de los Tritones que Isabel II hizo llevar al Campo del Moro.
El Jardín del Príncipe está situado entre el río Tajo y la calle de la Reina, siendo el más extenso de todos los de Aranjuez, con un perímetro de 7 km y una extensión de 150 hectáreas.
Fue mandado crear por Fernando VI en la zona del embarcadero sobre el río. El proyecto del nuevo jardín fue trazado en 1763, pero no es hasta 1772, cuando el Príncipe de Asturias, futuro Rey Carlos IV, manda su construcción. Se finalizaron los trabajos en 1804.
Los Jardines de Aranjuez alcanzaron gran renombre gracias al Concierto de Aranjuez, de Joaquín Rodrigo, considerada la composición musical española más escuchada en el mundo.
En 2001 este entorno fue declarado “Paisaje Cultural Patrimonio de la Humanidad” por la Unesco.

Durante el verano, los miércoles y domingos de 15:00 a 19:00 h, entrada gratuita para ciudadanos de la Unión Europea, residentes y portadores permiso de trabajo en dicho ámbito y ciudadanos iberoamericanos, previa acreditación de nacionalidad.
El horario de visita es de 10 a 18:00 horas en invierno y de 10 a 19:00 horas en verano.
Los lunes está cerrado.

Aranjuez está situado a 47 km al sur de la ciudad de Madrid, en el fértil valle que forman las cuencas de los ríos Tajo y Jarama, en un privilegiado escenario natural y cultural.
Declarada Paisaje Cultural Patrimonio de la Humanidad por la Unesco en el año 2001.
En la antigüedad Aranjuez fue poblada por asentamientos durante el Neolítico y la Edad del Bronce. Los romanos también habitaron estas tierras, pero fue durante la dominación árabe cuando el lugar alcanzó un enorme valor estratégico por ser territorio fronterizo entre el reino musulmán de Toledo y los reinos de la Corona de Castilla.
En los tiempos de los Reyes Católicos las tierras de Aranjuez se incorporaron a la Corona, se consolidan como lugar de descanso para la monarquía y ostentan la denominación de Real Sitio. Pero, sobre todo, serían los Borbones quienes se encargarían de dar a Aranjuez el impulso que la convertiría en núcleo cortesano de rango monumental.
A principios del siglo XIX, Aranjuez fue escenario de la firma de la alianza entre Carlos IV y Napoleón contra Inglaterra, pacto que aprovechó el emperador francés para invadir con sus tropas España.
Fernando VII, hijo de Carlos IV, se alzó contra el Gobierno de su padre, produciéndose en marzo de 1808 el famoso Motín de Aranjuez (Carlos IV abdica y Manuel Godoy es encarcelado).
Estos acontecimientos fueron el preámbulo de lo que ocurriría meses después en Madrid, el 2 y el 3 de mayo del mismo año, y la posterior invasión napoleónica.
Desde 1899, Aranjuez tiene el título de Villa.
En el año 1940, el maestro Joaquín Rodrigo estrenó su famoso Concierto de Aranjuez, una composición musical para guitarra y orquesta del compositor español escrito en 1939, una pieza que ha llevado el nombre de Aranjuez a todos los rincones del mundo.
A principios del siglo XX, Aranjuez era el segundo núcleo urbano de la provincia de Madrid, después de la capital, con 12.670 habitantes, mientras que el resto de municipios eran, por lo general, pequeñas poblaciones rurales.
A lo largo del siglo XX Aranjuez continuó creciendo de forma lenta, pero continua, hasta que en el año 2021 ya tenía una población de 59.833 habitantes.
Su término municipal, de 201,11 km², es el más extenso de la Comunidad de Madrid después del de la capital.
Ferias del Motín de Aranjuez.
Estas Fiestas comenzaron a celebrarse en 1982, y rememoran los históricos hechos acaecidos entre los días 17 y 19 de marzo de 1808 en el Real Sitio (aunque se celebran durante el mes de septiembre), y que popularmente se conocen como Motín de Aranjuez.
La representación del Motín se realiza en el Patio de Armas del Palacio Real, lugar en el que se desarrollaron los hechos; participan cerca de doscientos vecinos, ataviados con trajes de época. También se representa la “torna y asalto” del antiguo Palacio de Godoy, culminando con la quema simbólica de sus enseres y encerrándole en los calabozos municipales.
Las Ferias del Motín, han sido Declaradas de Interés Turístico Nacional en 1990, y de Interés Turístico Internacional en 2014.
Según estimaciones oficiales, algún año han asistido más de trescientas mil personas.
Este año de 2022 Las Ferias del Motín se celebrarán del 1 al 5 de septiembre.