Pocos restos quedan de lo que fue un importante castillo. De planta irregular, tiene forma elíptica, adaptada al cerro, de unos 60 metros de longitud por 16 de ancho. En uno de sus vértices tiene una maciza torre del homenaje, de planta triangular, adosada posteriormente al primitivo recinto, todo de material pobre a base de tapial, guijarros y tosca mampostería, con muros de 1,60 metros de espesor, y donde se conservan trozos de los lienzos de unos 13 metros de lado. En la pared del Sur-Oeste se aprecian los restos de la escalera que ascendía hasta las diversas plantas.
En el otro extremo dispone de un cubo o torre albarrana de planta circular, separada del cuerpo del recinto amurallado, reforzado con troneras,. Su construcción se lleva a cabo en 1479 por don Beltrán de la Cueva, que según los documentos del Archivo de su casa ducal asigna 20.000 maravedís para esta obra y el resto de las reparaciones. De la barrera exterior apenas quedan muy pocos restos, como pervivencia de las obras anteriormente citadas.
Esta fortaleza dispuso también de otro cerco de protección, quizá no completo, formado por murallas de menor altura que formaban un camino de ronda a los pies del recinto principal. En términos generales el estado de conservación del recinto es muy deficiente, ya que ha perdido la mayor parte de sus muros y los que aún conserva prácticamente no cuentan con sus elementos de coronación o remate. No obstante, aún conserva su impronta y su imponente imagen dentro de un entorno, que no parece haberse modificado mucho en los últimos diez siglos.
En general los problemas estructurales que presenta son los ocasionados por el abandono y la desprotección frente a los agentes agresivos del medio. La pérdida de los remates de coronación de los muros y la exposición permanente a las aguas pluviales genera la disgregación de las fábricas de los rellenos y la consiguiente pérdida de la capacidad mecánica y unidad de los elementos resistentes. No se observan cedimientos del subsuelo ni la cimentación; todos los daños están causados por las disgregaciones ya comentadas.
Los lienzos de orientación Norte y Sur que aún se conservan en pie, están en muy malas condiciones, con pérdida de la hoja interna del muro y la mayor parte del relleno, y precisan una intervención muy urgente para evitar su ruina final. La hoja externa de los muros también presenta muchas pérdidas. La torre del homenaje sólo mantiene en pié uno de sus muros. La planta parece triangular, pero no puede determinarse sin la necesaria excavación arqueológica. Será necesario en cualquier caso asegurar la estabilidad de este paño mediante el atado o arriostramiento del mismo.
La torre albarrana aún conserva su bóveda, pero ya presenta importantes deformaciones. En general, todo el conjunto ha perdido parcialmente, debido a las importantes mutilaciones y pérdida de elementos, lo que desde su construcción lo hizo meritorio de interés: su carácter específico y unitario como elemento arquitectónico, cultural, social e histórico. Es imprescindible por tanto, devolverle, aunque sean mermadas, sus posibilidades de expresión y de lectura arquitectónica e histórica.
​Históricamente constituye uno de elementos clave del proceso repoblador de la Castilla condal, en los siglos X y XI, junto a la localidad de Haza. Esta localidad aparece documentada con tal denominación en 11101 (Cadiñanos, 1987: 326), aunque a veces fue denominada únicamente como «Torre”, mientras que se atribuye al apelativo “Galindo” una etimología de raíz navarra, pretendiéndose ver en ello la ocupación del lugar por un tenente navarro en tiempos de Sancho III el Mayor. Por su parte, López Mata (1963: 414) 2 indica que en 1157, en un documento del monasterio de San Florencio, se indica que el mismo se encuentra cercano a esta villa, “in rivo de Aza et est iuxta de Tor de Galindo et de Montegho” de Serrezuela. Este lugar conoce a lo largo de su dilatado y complejo proceso histórico numerosos cambios de propiedad, formando parte de diferentes señoríos y encontrándose en ocasiones en manos de la propia corona. Así, mientras en 1216 parece ser el Monasterio de Bujedo la entidad que tenía ciertas prerrogativas en la localidad3, pocos años después, en 1236, la encontramos asociada a las aldeas de Fuentenebro y Campillo bajo el dominio y control de Gómez González, a la sazón señor de Roa en ese momento (López Mata, 1963: 414).
A finales del siglo XIII se encuentra bajo el dominio de la familia López de Haro, formando parte por tanto del señorío de Vizcaya, e iniciado el siglo XIV (1308) la villa de Torregalindo pertenecía a la hija de don Diego López de Haro, casada con don Juan Núñez de Lara, de quien consta que abasteció la fortaleza con otras cercanas durante las luchas mantenidas con Fernando IV (Cadiñanos, 1987: 326).
Ese mismo año de 1464, Enrique IV y don Beltrán de la Cueva llegan a ciertos acuerdos por los cuales éste renunciaba al Maestrazgo de la Orden de Santiago y recibía el título de duque de Alburquerque, con las villas y fortalezas de Molina, Atienza, Roa, Cuéllar, Aranda de Duero, Torregalindo, Alburquerque y el castillo de Anguix, junto con su jurisdicción y derechos.
Sin embargo, la entrega de estos lugares al parecer no se hizo efectiva en estos momentos, ya que se documenta el señorío en manos de Alfonso de Sequera7 a quien se la confiscaron los Reyes Católicos en 1478 por ser partidario del rey portugués. Es notoria su participación en diversos episodios conflictivos, como se relata en los diversos procesos que se siguen contra él, por haber puesto su fortaleza frente al poder de la corona.
Así, en este citado año de 1478, Rodrigo de Ulloa y don Beltrán de la Cueva, litigan sobre la posesión de la villa y fortaleza de Torregalindo9 siendo concedida a éste último, que nombró a Juan Alvarez Delgadillo tenente de la fortaleza (Cadiñanos, 1987: 326). A su muerte, se la disputan sus hijos Cristóbal, conde de Siruela, y Pedro, caballero de la Oden de Santiago10 (Bernard Remond, 2000: 79). Tras diversos pleitos entre los herederos por el reparto del mayorazgo, la villa y fortaleza de Torregalindo se integrará en 1540 en el señorío del condado de Siruela, para pasar ya en el siglo XIX al duque de Alba (Cadiñanos, 1987: 317).
No obstante, la peculiar planta ovalada del recinto, perfectamente adaptada al perfil del cerro donde se asienta, nos ha llevado a tener en cuenta lo expuesto en un reciente trabajo por el profesor Manuel Riu (1998: 159) 12, según el cual se puede llegar a proponer la aplicación de un modelo musulmán en el diseño original de esta fortaleza, comparando entre otras variables, el sistema administrativo del territorio, la utilidad del castillo, la denominación toponímica y la estructura de la fortaleza13. Esta posibilidad introduce nuevos e interesantes elementos de juicio a tener en cuenta, no sólo en lo que respecta a la propia articulación y desarrollo de esta fortaleza desde una perspectiva crono-cultural, sino sobre todo por lo que podría afectar a la clarificación del complejo proceso histórico que experimenta este territorio entre la dominación árabe a principios del siglo VIII y el avance castellano de principios del siglo X.
Las referencias históricas sobre “Torre Galindo” a principios del siglo XII indican la existencia de un elemento fortificado en manos de un tenente navarro, quien probablemente erige la torre ubicada al Oeste, adosada a la muralla, y que se correspondería con una primitiva torre erigida en el siglo XI. La estructura arquitectónica del castillo, la diversidad de elementos inconclusos, nos hacen pensar en diversas épocas de construcción, que se corresponderían con los diferentes señores que lo poseyeron, hasta llegar al siglo XV, cuando don Beltrán de la Cueva realiza las obras de mayor trascendencia que se corresponden, en buena medida, con buena parte de los restos conservados en la actualidad.
En este sentido, la mayor parte de los elementos constructivos presentan modificaciones posteriores. Así se puede observar en el cubo que defiende la fortaleza en su lado Este, que fue reforzado con troneras en su derredor. Por su parte, la torre ubicada al Oeste, adosada a la muralla, se corresponde en principio con una torre erigida en el siglo XI y reformada en el XV, como se ha señalado con anterioridad. De igual modo se aprecia un retranqueo y reforzamiento de los muros con mampostería, especialmente los que miran hacia el Sur, protegiendo el pueblo. Cadiñanos (1987: 326-327) describe minuciosamente la estructura del castillo, apuntando que la obra del siglo XV efectuada por Don Beltrán de la Cueva consistió esencialmente en la reparación y reforzamiento de la fortificación existente, adaptando algunos elementos nuevos para la defensa de la misma por medio de armas de fuego. En la descripción que hace de la fortificación, indica que “el castillo semeja un navío que ocupa todo el montículo alcanzando unos 60 metros de longitud por 23 de anchura en su centro. La proa se halla reforzada con una torre triangular que todavía conserva trozos de paramento de unos 13 metros de lado en los que se abren tres grandes ventanales; se correspondería con la torre del homenaje. En la pared del suroeste se aprecian los restos de la escalera que ascendía hasta las diversas plantas. La torre se halla yuxtapuesta a la cerca, lo que indica construcciones de diferentes épocas. El material utilizado es tierra con mezcla de pequeña piedra. Los lienzos disminuyen claramente de grosor a medida que ascienden”.