El puente de San Martín, de obra gótica, se encuentra en el lado oeste del casco histórico de Toledo. Formaba parte del sistema defensivo de la ciudad junto al puente de Alcántara, situado en su lado oriental. Construido íntegramente con sillares de granito, consta de cinco arcos ligeramente apuntados, destacando por su tamaño el central, con unas dimensiones de cuarenta metros de luz y más de veintiséis metros de altura sobre el nivel del río. Cuenta con dos torreones defensivos de planta poligonal irregular, almenados, uno en cada extremo. La base de grandes pilares del puente se protegen mediante tajamares angulares que cortan la corriente de agua.

No se conoce con exactitud su fecha de construcción, aunque se hace ya referencia a él en documentos del año 1.165. El torreón mudéjar que hay a pocos metros aguas abajo, junto a la torre coracha, es el llamado Baño de la Cava, uno de los estribos del puente de barcas que existía desde el periodo de dominación árabe. Años más tarde, en 1.203, según otro documento de la época, una gran crecida del río destruyó este puente de barcas, hecho que propició la construcción del actual, quedando terminado a principios del siglo XIV y recibiendo el nombre de una iglesia cercana. La construcción también se vio favorecida por el hecho de que, en 1.246, los Montes de Toledo fueran vendidos por el rey Fernando III de Castilla al ayuntamiento de la ciudad, desaparecido el peligro musulmán, permitiéndose la colonización del territorio.

Pocos años después de concluido, a mediados del siglo XIV, en 1.368, el puente fue parcialmente destruido durante la guerra entre Pedro I y su hermanastro Enrique II. Las tropas de Enrique asediaron la ciudad y arruinaron el arco principal, asaltando y prácticamente destruyendo el torreón defensivo exterior. Terminada la lucha entre ambos monarcas de la casa de Trastámara a favor del segundo, el arzobispo Pedro Tenorio mandó reedificar el puente, en 1.390, añadiéndole complementos defensivos tales como puertas, almenas y matacanes. Una lápida en el torreón de salida queda como testimonio de la obra, además de la efigie del arzobispo en el arco centralel puente de San Martín y sus dos torreones de acceso, vistos desde la orilla izquierda del Tajo. La luz del arco central del puente es de cuarenta metros, lo que obligó a emplear un complejo sistema de cimbrado en época de su construcción. Los arcos laterales son considerablemente más pequeños. Los pilares de la obra se protegen con tajamares angulares de distinto diseño. En el ángulo superior derecho de la fotografía se ve la iglesia de San Juan de los Reyes