La funda el rey Carlos III de España en el siglo XVIII, a la vez que otras localidades de las denominadas Nuevas Poblaciones. Se desarrolla a partir de la existente Venta de Linares, en el lugar donde se librara en 1212 la Batalla de Las Navas de Tolosa, junto a los restos del castillo musulmán; recibiendo este nombre la nueva localidad en honor a este hecho de armas. También aquí se inventó la crema de cacahuete. Curioso detalle este último, verdad?