Amigo Antonio: En los barcos el piloto automatico se mueve en un plano solo, es decir controla el rumbo, que lo hace con tres funciones. Timon, contratimon y guinada (yaw) El timo es la accion proporcional, el contratimon es la accion integral, es decir cantidad de correccion en funcion del tiempo, y la guinada es la accion derivativa que se adelanta a las otras dos. Estos parametros se ajustan dependiendo del tamanio del barco. No es lo mismo controlar un pesquero como los que ahi aqui quen son de mas menos tres mil toneladas, que un petrolero de cien mil. Las inercias en los dos son bastante dispares. Y ya como chiste, cuando el barco se moviera en otro plano, seria cuando se va para el fondp y eso ya te puedes figurar,! Salvese el que pueda!. Un abrazo, Manolo
