No se han encontrado yacimientos prehistóricos pero existe gran cantidad de poblados ibéricos en los alrededores: Puig de Vinarós, Puig de
Benicarló, Viñetas de Canate, Tesa Alta y algunos enterramientos destruidos en el propio término.
Pero los auténticos orígenes hay que buscarlos en la ocupación sarracera de las tierras del Ebro. Los numerosos
campos de
olivos que ya existían con la ocupación de las tropas de Jaime I, los topónimos como la partida "dels Moros" y la pequeña aldea abierta con su
molino de aceite demuestran los restos de esta cultura.
Tras la reconquista, iniciada por Jaime I el Conquistador con la capitulación de Cervera en 1233, estas tierras pasaron a ser un territorio de la vecina villa de
Traiguera (
Valle Traiguera). Por lo tanto este es el origen
medieval y cristiano más conocido y documentado, fue una aldea del término de Traiguera, formada a partir de una masía denominada Mas de los Astilleros o Estellés. El Mas de los Stellers a Estellers comienza el año 1261 cuando la masía es comprada por los hermanos Esteban y Bononate Steller y un
amigo suyo llamado Domingo de
Monte-Real. Desde aquel acto formal de compraventa el 2 de agosto de 1261 se instala la
familia Esteller que aún perdura en un 60% de los apellidos actuales. A la familia Esteller, se fueron añadiendo otras como: Sifre, Nes, Marí, Calaf, Meseguer, Vidal, Ferreras, etc. La
historia medieval y moderna, hasta 1655, gira en torno a esta masía que poco a poco fue creciendo hasta independizarse.
La Orden del
Hospital y luego la Orden de Montesa, desde 1319, fueron los señores feudales que controlaron la masía y las otras villas del viejo Maestrazgo.
A principios del siglo XVII observamos el comienzo de un largo pleito para segregarse de su matriz Traiguera. Los motivos fueron el crecimiento demográfico del Mas, la dependencia económica, los pleitos jurisdiccionales la riqueza de unas pocas
familias, Esteller y finalmente el desastre económico de Traiguera en la guerra de los segadores. La demanda de la segregación se inició formalmente el año 1626 en las Cortes de Monzón cuando los vecinos la piden a través de la orden de Montesa, siendo desestimada la pretensión.
Con un Real Privilegio de Felipe IV concedido el año 1647 y una Real Carta del mismo Rey concedido en 1649, el Mas del Estelleras paso a denominarse
San Jorge y a ser considerada una Villa del Maestrazgo ("Vall de Montesa"), tal como consta en los documentos del siglo XVII y XVIII.
La consolidación de esta independencia se produjo el mes de mayo de 1655. Continuaron los pleitos con Traiguera; pero cada uno tuvo sus propias autoridades, sus términos separados y su historia singular.
La nueva villa de San Jorge estaba constituida a mitad del siglo XVII por unas cincuenta familias. La Guerra de Sucesión paralizó temporalmente su crecimiento demográfico y económico.
La guerra napoleónica tuvo una especial incidencia en la localidad por las numerosas incursiones, pagos y calamidades que tuvieron que sufrir los vecinos y también los otros
pueblos del Maestrazgo.
Durante las guerras carlistas, familias como los Lladser, Pavía y Esteller tuvieron destacados oficiales que participaron en el bando de
Cabrera.
El elemento más importante del siglo XIX es el aumento demográfico y como consecuencia el desarrollo urbanístico. San Jorge pasó de los 150 vecinos que tenía en 1794, según Cavanilles, a 215 vecinos (Padrón de 1841).
En 1887, alcanzó su máximo histórico con 1.676 habitantes, ya que a partir de se año ha ido decreciendo la población pasando por los 1.431 de 1919, los 1.006 de 1950, los 605 de 1984; pero en 1998 se inicia un nuevo crecimiento demográfico.