Esteríbar ha sido tradicionalmente zona de paso. El
camino más sencillo para atravesar los Pirineos (o al menos uno de los más transitados durante siglos) remontaba desde la
Cuenca de Pamplona Esteríbar siguiendo el curso del Arga para saltar de ahí al vecino
valle de Erro y a través del collado de Ibañeta atravesar los Pirineos. Se cree que la mayor parte de las grandes migraciones e invasiones que han afectado a la Península Ibérica durante su
historia, procedentes del otro lado de los Pirineos, pudieron llegar a través de esta ruta, atravesando Esteríbar, por ejemplo los celtas que llegaron a la Península varios siglos a. de C. Posteriormente los
romanos ocuparon estas tierras y construyeron una calzada que atravesaba Esteríbar y que formaba parte de la ruta Astorga–Burdeos.
Esteríbar fue
vía de penetración de las invasiones germánicas que dieron al traste con el Imperio
romano y posteriormente fue también la vía utilizada por los árabes en su intento de invasión de
Francia. En la Edad Media esa ruta que atravesaba el valle, heredera de la calzada
romana, se convierte en parte del Camino de Santiago, ruta de peregrinación y de intercambio cultural intereuropeo. El siglo XII es el de máximo apogeo del camino, y en Esteríbar se construyen varios
albergues y hospitales para los peregrinos. El Camino de Santiago constituía la artería de comunicaciones de la mitad meridional del valle.
La primera mención escrita sobre el valle de Esteríbar está documentada en el año 1066 con motivo de la donación a la abadía de Leyre del
monasterio de
San Agustín de
Larrasoaña. Durante la Edad Media, Esteríbar era conocido como el valle de los cazadores. Sus habitantes vivían de la
caza, de la
agricultura, de la
ganadería y de la explotación forestal. Aunque la mayor parte de los habitantes del valle eran pecheros, que debían pagar tributos al rey o a la Monasterio de Roncesvalles, en algunos
pueblos del valle había hidalgos nobles, habiendo quedado como testimonio de su presencia algunos
palacios y
casas solariegas que se conservan en el valle.