El escudo heráldico que representa a la ciudad fue aprobado por decreto el 15 de febrero de 1968 con el siguiente blasón:

Escudo heráldico de San Lorenzo de El Escorial
«Escudo partido y medio cortado. Primero, de plata, la parrilla de sable. Segundo, de gules, la faja de plata, cortado de azur, las tres lises de oro, bien ordenadas. Al timbre, corona real cerrada.»
Boletín Oficial del Estado n.º 49 de 26 de febrero de 196810​
La parrilla del primer cuartel alude a San Lorenzo, mientras que las armas de los otros dos cuarteles son las propias de la Casa de Austria y de la de Borbón. 11​

La bandera que representa al municipio fue aprobada el 1 de octubre de 1987. Su descripción textual es la siguiente:

«Bandera dividida en tres bandas, rojo, plata y azul. La plata de doble ancho que las otras dos. En el centro, el escudo del Ayuntamiento»). La proporción del paño ha de ser de 2:3 (una vez y media más larga que ancha).»