Se comenzó a idear durante la segunda mitad del siglo XVIII y su objetivo era mejorar la comunicación que salvase el incómodo desnivel que producía la calle Segovia, entre dos grandes conjuntos monumentales como eran El Palacio Real y la basílica de San Francisco El Grande.
En 1874 se terminaba una estructura de hierro y madera, pero su precario estado hizo que en 1932 se demoliese para levantar otra de hormigón, más resistente. Los graves daños sufridos durante la Guerra Civil y el aumento del tráfico rodado, provocaron la aparición de unas amenazadoras grietas, por lo que hubo que practicarle, en 1978, una profunda y definitiva restauración.