Sobre el lugar donde se encontraba la primera Cárcel de la Villa de
Madrid, construida en 1543 y derribada en 1621, el rey Felipe IV ordenó en 1629 la construcción para albergar las dependencias de la Sala de Alcaldes de
Casa y Corte y de la Cárcel de Corte, fue construido entre 1629 y terminado a comienzos de la década de 1640, la primera
piedra se colocó el 14 de septiembre de 1629.
Las trazas del
edificio parece que fueron obra de Juan Gómez de Mora, siendo aparejador Alonso Carbonel entre 1629 y 1636, junto con otros arquitectos que concluyeron las obras, como José de Villarreal, Bartolomé Hurtado García y José del Olmo.
Entre los castizos madrileños había una expresión, dormir bajo el ángel, como sinónimo de ir a la cárcel; ésta se debe al antiguo uso de este edificio, en alusión a la
estatua del arcángel Miguel que corona su
fachada.