Las fuentes medievales han dejado constancia de que este castillo, posición estratégica del Islam en Castilla, fue capaz de soportar en el año 975 el intenso asedio al que fue sometido por 60.000 leoneses y navarros. Fue tomado, finalmente, por Fernando y en 1059 y consta que en 1087 Alfonso VI cedió su señorío a Rodrigo Díaz de Vivar, el legendario Mío Cid.