La democracia aparece por primera vez en muchas de las antiguas civilizaciones que organizaron sus instituciones sobre la base de los sistemas comunitarios e igualitarios tribales (democracia tribal).
Entre los casos mejor conocidos se encuentran la relativamente breve experiencia de algunas ciudades estados de la Antigua Grecia, en especial Atenas alrededor del 500 a.C.. Las pequeñas dimensiones y la escasa población de las polis (o ciudades griegas) explican la posibilidad de que apareciera una asamblea del pueblo, de la que solo podían formar parte los varones libres, excluyendo así al 75% de la población integrada por esclavos, mujeres y extranjeros. La asamblea fue el símbolo de la democracia ateniense. En la democracia griega no existía la representación, los cargos de gobierno eran ocupados alternativamente por todos los ciudadanos y la soberanía de la asamblea era absoluta. Todas estas restricciones y la reducida población de Atenas (unos 300.000 habitantes) permitieron minimizar las obvias dificultades logísticas de esta forma de gobierno.
En América en el siglo XII se formó la Liga Democrática y Constitucional de Haudenosaunee, integrada por las naciones Séneca, Cayuga, Oneida, Onondaga y Mohicanos, donde se consagraron los principios de limitación y división del poder, así como de igualdad democrática de hombres y mujeres. La democracia de Haudenosaunee ha sido considerada por varios pensadores como el antecedente más directo de la democracia moderna [18]
Durante la Edad Media europea se utilizó el término de «democracias urbanas» para designar a las ciudades comerciales, sobre todo en Italia y Flandes, pero en realidad eran gobernadas por un régimen aristocrático. También existieron algunas democracias llamadas campesinas, como la de Islandia, cuyo primer Parlamento se reunió en 930 y la de los cantones suizos en el siglo XIII. A fines del siglo XII se organizaron sobre principios democráticos las Cortes del Reino de León (1188), inicialmente llamado "ayuntamiento", debido a que reunía representantes de todos los estamentos sociales. En escritores como Guillermo de Ockham, Marsilio de Padua y Altusio aparecen concepciones sobre la soberanía del pueblo, que fueron consideradas como revolucionarias y que más tarde serían recogidas por autores como Hobbes, Locke y Rousseau.
En Europa el protestantismo fomentó la reacción democrática al rechazar la autoridad del Papa, aunque por otra parte, hizo más fuerte el poder temporal de los príncipes. Desde el lado católico, la Escuela de Salamanca atacó la idea del poder de los reyes por designio divino, defendiendo que el pueblo era el receptor de la soberanía. A su vez, el pueblo podía retener la soberanía para sí (siendo la democracia la forma natural de gobierno) o bien cederla voluntariamente para dejarse gobernar por una monarquía. En 1653 se publicó en Inglaterra el Instrument of Government, donde se consagró la idea de la limitación del poder político mediante el establecimiento de garantías frente al posible abuso del poder real. A partir de 1688 la democracia triunfante en Inglaterra se basó en el principio de libertad de discusión, ejercida sobre todo en el Parlamento.
En América la revolución de los comuneros de Paraguay de 1735 sostuvo el principio democrático elaborado por José de Antequera y Castro: la voluntad del común es superior a la del propio rey. Por su parte, en Brasil, las naciones de afroamericanos que lograron huir de la esclavitud a la que habían sido reducidos por los portugueses, como el Quilombo de los Palmares (w:pt:Quilombo dos Palmares) o el Quilombo de Macaco, se organizaron como repúblicas democráticas.
Las instituciones inglesas influyeron en el continente europeo a través de escritores que, como Montesquieu, encontraban en ellas la realización perfecta de la libertad ciudadana, que quedaría definitivamente incorporada a la democracia occidental con la Declaración de los Derechos del Hombre y del Ciudadano. Para los filósofos del siglo XVIII la esencia de la democracia consistía en el derecho del pueblo a designar y controlar el gobierno de la nación.
La Revolución Estadounidense en 1776 estableció un nuevo ideal para las instituciones políticas que luego fue seguido por la mayor parte de los países del mundo, junto con las ideas democráticas expandidas por la Revolución Francesa, las ideas liberales, y el derecho a la autodeterminación nacional derivado de las guerras de emancipación de las colonias europeas en América, constituyeron la base ideológica sobre la que se desarrolló toda la evolución política de los siglos XIX y XX. La suma de estas revoluciones se conoce como las Revoluciones burguesas
Las constituciones de Venezuela de 1811, España de 1812, Francia de 1848, y Argentina de 1853 ya tienen características democráticas, aunque la democracia española vivió ciertos retrocesos durante el siglo XIX. La evolución democrática inglesa fue mucho más lenta y se manifestó en las sucesivas reformas electorales que tuvieron lugar a partir de 1832 y que culminaron en 1911 con la Parliament Act, que consagró la definitiva supremacía de la Cámara de los Comunes sobre la de los Lores.
En realidad recién puede hablarse de constituciones claramente democráticas a partir de fines del siglo XIX, con la abolición de la esclavitud y la conquista del sufragio universal, a partir del reconocimiento de los derechos políticos a las mujeres, a los pobres y trabajadores, a las minorías raciales y étnicas, y a los habitantes de las ex-colonias europeas.
Actualmente la mayoría de la población de los países democráticos asume que el desarrollo histórico de la democracia termina con la democracia representativa, que es la solución más ampliamente implantada a nivel mundial, y que ésta puede ser refinada pero no sustancialmente mejorada. Sin embargo, algunos colectivos e individuales a lo largo del mundo defienden que se puede seguir profundizando en la democracia, de ahí el cierto auge del debate en torno a la democracia participativa y la democracia directa, de talante más libertario.
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