Esta población gozó de la protección de una muralla medieval, aunque con añadidos posteriores. Este recinto contaba con 3 puertas de acceso; al este, al sur y al oeste. Actualmente se conservan partes de los lienzos de murallas, y dos de estas tres puertas.
El acceso más impresionante es el del sur, ya que tras pasar por un gran arco, se da acceso a la plaza mayor, con el Palacio de Avellaneda a la izquierda y la Colegiata de Santa Ana a la derecha.

Las murallas de Peñaranda abrazaron casi todo el pueblo. Constaron de dos partes fundamentales: las que descendiendo del castillo encierran la huerta y el palacio de los duques y las que desde aquí iban a parar al ex­tremo Este del caserío ascendiendo de nuevo a la Peña.

Desde su unión al roquedo hasta el ingreso al castillo queda un buen trozo de meseta que debió de tener algún tipo de edificación, aunque hoy día ha desaparecido del mismo modo que ha ocurrido con los lienzos que baja­ban por la falda del cerro.

La cerca de la huerta arranca en un cubo junto al que antiguamente debió abrirse una de las puertas de las mu­rallas del pueblo. Un muro de no mucha altura pero de grandes almenas llega hasta la carretera, en donde tuerce hacia el palacio. En el chaflán se abre una puerta flan­queada por gruesos cubos. El ingreso es un arco de me­dio punto con los símbolos de los Reyes Católicos en las esquinas (el yugo y las flechas).

Junto al palacio hay otra puerta muy parecida, pero más interesante. Entre cubos iguales a los anteriores se abre el paso con formas y pro­porciones típicas del Renacimiento coronado por un frontón con las armas de los condes de Miranda. Es in­dudable que la presente cerca es obra contemporánea del palacio, o sea de la primera mitad del s. XVI.

Con objeto de conseguir suficiente espacio para el pa­lacio y huerta el conde destruyó parte de la antigua mu­ralla que iba, aproximadamente, por el centro de ambos. Los restos de la cerca son escasos. Quedan algunos muy deteriorados detrás de la Colegiata. Su plano se ajustaba al lado interno de la carretera Aranda-Huerta del Rey. Se conserva la puerta que da acceso a la plaza del pala­cio. Es de arco de medio punto fabricada en ladrillo. Sirve de base a viviendas construidas sobre los soporta­les. Al Este también se mantiene en pie el “Arco de las Monjas”, llamado así por dar a un convento. Es muy sencillo: arco de medio punto al exterior y rebajado en el interior. Está construido de canto y coronado de almenas.

Debió de ser la principal junto con la desaparecida del lado opuesto del pueblo, pues controlaban la entrada y salida de la calle central de Peñaranda. No existen datos para fechar la muralla con seguri­dad, pero posiblemente es pocos años anterior a la cons­trucción del palacio de los duques.