La puerta o arco de San Esteban forma parte de la antigua Muralla de Burgos, que fue construida, desde 1276, por orden de Alfonso X el Sabio, aunque no se terminaron hasta bien entrado el siglo XIV. En esta zona, la muralla protegía los antiguos barrios de San Gil y de San Esteban llegando hasta el Castillo de Burgos. Singular es el hecho de aquí las torres tienen forma cuadrada.
Este arco fue construido en el siglo XIV por alarifes moriscos que desarrollaron una obra de estilo mudéjar con fuertes resonancias toledanas. Destaca su gran arco de herradura que queda flanqueado por dos torres. A lo largo de su historia, además de tener una misión defensiva, sirvió para distintos usos municipales, siendo el lugar de custodia de los pesos y medidas de la ciudad. Fue una de las entradas más importantes de las mercancías procedentes del norte. En sus inmediaciones estuvo, hasta el siglo XVI, el antiguo mercado de pescado.