Recibe tal denominación en memoria del guerrillero Juan Martín Díez, «El Empecinado» (1775-1825), admirado por su arrojo y valor durante la Guerra de la Independencia. Este héroe, que se vinculó a la causa liberal, murió ejecutado en Roa y se halla sepultado en un monumento funerario en la calle de Fernán González de Burgos. El actual paseo corre en paralelo a la carretera de Valladolid, vía de salida de la ciudad y de unión con la estación. En el siglo XIX y en la primera mitad del siglo XX ya existía un parque arbolado en esta zona.

En 1964 el Ayuntamiento decidió regularizarlo eliminando los viejos árboles, plantando otros nuevos y organizando los jardines. Dos importantes edificios destacan en este paseo. Al principio, hallamos la moderna iglesia de los carmelitas, construida a partir de 1964 por los arquitectos Felipe de Abajo y Pedro Gutiérrez, que se edificó sobre un antiguo convento del siglo XVII. La segunda construcción destacada es el Seminario de San José construido en 1898. Algunos elementos ornamentales contribuyen a singularizar este espacio. En 1977, se trajo un ancla del Arsenal del Ferrol que se colocó cerca de la iglesia del Carmen. Un busto de bronce rinde homenaje a José Mestres Cabanes (1898-1990), pintor que se especializó en vistas de la Catedral de Burgos. En el centro se levanta el dinámico y moderno Monumento a las Américas, ejecutado por Andreu Alfaro en 1987.