Desde el mirador del castillo se puede contemplar todo el casco viejo de la ciudad, quedando en primer plano y protegida por la montaña, la catedral de Burgos. En el mirador encontraremos en la baranda, fundido en bronce, la información y la posición de los principales lugares de interés turístico de la ciudad.
La ciudad de Burgos tiene su origen en el Castillo, situado en lo alto de un cerro. En el año 884 el conde Diego Porcelos funda la ciudad y este emplazamiento sirvió de puesto de vigilancia de los territorios cristianos.

La importancia del Castillo creció a la par que la de la ciudad hasta levantarse en su interior un fastuoso alcázar real. Fue especialmente relevante el asedio que sufrió durante la guerra de sucesión castellana, en la que los partidarios de la infanta Juana la Beltraneja resistieron durante varios meses las acometidas de las tropas defensoras del trono de Isabel la Católica.

Tras siglos de abandono e incendios, el Castillo vuelve a cobrar protagonismo y se transforma durante la Guerra de la Independencia adecuándose a la moderna artillería y a las nuevas tácticas de guerra. Su papel fue crucial cuando las tropas anglo-portuguesas al mando del Duque de Wellington atacaron el Castillo en 1812. Desgraciadamente, las tropas francesas pusieron fin a su ocupación en 1813 cuando volaron el arsenal del castillo. Tras una serie de intervenciones arqueológicas y de consolidación el castillo se ha convertido en una silueta que evoca las murallas y los cubos que tuvo antiguamente. El parque que lo rodea se ha transformado en un bosque reforestado convirtiéndolo en un magnífico espacio de esparcimiento a poca distancia del centro de la ciudad. Los muros del Castillo y el cercano mirador ofrecen excelentes vistas panorámicas de Burgos y de su Catedral.
Como curiosidad el Castillo sigue manteniendo su pozo medieval revestido de sillares en perfecto estado de conservación y su enigmática escalera de caracol que lo envuelve hasta casi los 63 metros de profundidad, además de un entramado de misteriosas galerías que sorprenden a todo el que las visita