Debe su nombre, «de San Martín», a la iglesia que existía muy cerca de esta entrada y que la tradición supone que fue protegida por Rodrigo Díaz de Vivar, derribada durante la Guerra de la Independencia. Se ubica en el extremo occidental del casco antiguo. De estilo mudéjar, se levanta en la base misma del recuesto que desde allí comienza a subir en rápida pendiente hasta la cumbre del cerro del Castillo. En un plano de la ciudad fechado en 1812, se da a esta entrada el nombre de «Puerta de Reinosa» y así la denominaron también algunos escritores del siglo XVIII.