La historia de Urda combina raíces carpetanas, dominación de las órdenes militares y una profunda tradición religiosa ligada al Santísimo Cristo de la Vera-Cruz.
El 1567, Urda logró independizarse de Consuegra y se constituyó oficialmente como villa.
En el siglo XVI (en 1596), el imaginero Luis de Villoldo talló la imagen del Santísimo Cristo de la Vera-Cruz (conocido como el Cristo de la Mancha) por encargo, consolidando al pueblo como uno de los grandes centros de peregrinación de la región. La imagen procesiona de forma singular en una carroza con forma de barca cada 29 de septiembre, atrayendo a miles de fieles.
El entorno natural de Urda constituye uno de sus secretos mejor guardados, plenamente integrado en el sector oriental de los Montes de Toledo. Su paisaje destaca por el contraste entre los llanos de cultivos manchegos y las alineaciones montañosas de relieve apalachense.
A las faldas del pico Morrón Grande, en plena Sierra de la Calderina y dentro del término de Urda, nace el río Amarguillo. El monte está tapizado por jarales, tomillares, romero, cantueso y madroños, que llenan el aire de aromas característicos durante la primavera.

FUERZA DE UN PUEBLO:

Cruje el hierro en la mañana callada
grita el viento un lamento de piedra
se ha quebrado la vía sagrada
y el dolor en las sombras se enreda.
Pero el pueblo no duerme ni espera,
un accidente ferroviario acaba de ocurrir
y un latido despierta a la gente,
no hay bandera ni ley ni frontera...