En su entorno se conservan abundantes testimonios que evidencian la presencia de grupos humanos durante las últimas fases de la Prehistoria, siendo numerosos los restos de castros o asentamientos protohistóricos. Asimismo, la zona fue objeto de intensa ocupación en época
romana. En
Rioseco se han identificado elementos (cantos y losas) pertenecientes a un tramo de la antigua calzada romana Pisoraca-Iuliobriga-Portus Blendium.
Los concejos de los núcleos de población que en la actualidad integran el municipio de Santiurde están documentados desde los primeros siglos del segundo milenio. Desde aquella época son incluidos dentro de la demarcación territorial conocida como Campoo. Ésta consta desde el siglo X, durante el reinado de Alfonso III de
Asturias con el nombre de
Campo Pau; ya en 1183 aparece como Campoo en una donación que el rey Alfonso VIII de Castilla hace al obispo de
Burgos. En el siglo XIII, la demarcación es registrada dentro de otra llamada «Peñas de Amaya hasta el
mar», que engloba tanto a Campoo como a las Asturias de Santillana, Liébana y Pernía. En el Becerro de Behetrías de 1351, este territorio figura dentro de la gran Merindad de Aguilar.
Hacia finales de la Edad Media se articularon las hermandades de Campoo: Campoo de Enmedio, Campoo de Suso, Campoo de Yuso, Valdeolea, Valdeprado (la última en crearse en el año 1503), Los Carabeos y Cinco Villas. A esta última pertenecen los concejos de los lugares de Lantueno,
Somballe y Santiurde (sede de la
casa de juntas) y las villas de Rioseco y
San Miguel de Aguayo (no pertenecía a la Hermandad
Santa María de Aguayo, sometida a un señorío secular, y tampoco lo estaba
Pesquera, vinculada al arzobispo de Burgos).
Los tres primeros eran administrados por dos regidores, acompañados en Lantueno y Somballe por un fiel-diputado, elegido un año entre los hidalgos y otro entre los pecheros (los cargos eran designados todos los años). Los concejos de San Miguel y Rioseco eran presididos por alcaldes ordinarios.
Cada hermandad elegía anualmente a un procurador síndico general, vocal nato en las juntas del
Ayuntamiento General de la Merindad de Campoo con capital en Reinosa. Dicho oficial era también presidente de la junta de hermandad, compuesta por los regidores y fieles-diputados de los concejos. El procurador síndico general, los regidores y fieles celebraban una junta anual (no había fecha fija para la Hermandad de Cinco Villas) presidida por el corregidor de Reinosa –cargo creado a finales del siglo XV– en la cual elegían a los procuradores síndicos, los alcaldes de la Santa Hermandad –sólo participaban en la elección de este cargo los concejos de Santiurde y Somballe– y, desde 1766, a los diputados de abastos y personeros síndicos del común, cargos instituidos por Carlos III.
Durante el Antiguo Régimen, las siete hermandades, la villa de Reinosa y Valderredible formaron parte de la jurisdicción conocida como Corregimiento de Reinosa y Merindad de Campoo –también se le conoce como Partido de Reinosa– incluido en la provincia de
Toro (pasó a esta tesorería al perder el voto en Cortes
Palencia, históricamente más vinculada al territorio campurriano), circunscripción fiscal surgida en torno al año 1500, que a su vez se dividía en dos partidos: el de Reinosa estaba integrado en el de Palencia.
Tras la llegada al poder de la dinastía de los Borbones a comienzos del siglo XVIII se trató de generalizar y uniformar la división territorial del estado, creando intendencias que reunieran las funciones de justicia, policía, finanzas y guerra (la unión de funciones sólo se produjo en determinados de manera temporal). En 1711 se establecieron 21 intendencias que se correspondían con las provincias hasta entonces vigentes; en 1718 quedaron reducidas a 17 y se agrupó la de Toro (dentro de la cual estaba el partido de Reinosa) con
Salamanca y
Zamora. En 1749 se crearon 22.
En las primeras décadas del siglo XIX, esta zona conoció diversos cambios. Así, el 24 de agosto de 1803 se suprimió la provincia de Toro y el 1 de enero de 1806 el partido de Reinosa quedó incorporado a la provincia de Palencia. Más tarde, entre 1810 y finales de 1813 formó parte de la prefectura de Santander. En mayo de 1814 se incluyó en la provincia de Palencia, hasta que en enero de 1822 pasó a la provincia constitucional de Santander. Entre octubre de 1823 y 1833 volvió a formar parte de la provincia de Palencia. Finalmente, en noviembre de 1833 se incorporó definitivamente a la de Santander (no habían formado parte de la provincia marítima vigente en las primeras décadas del XIX). En el manuscrito de 1833 se incluye la Hermandad de Cinco Villas, no se incluyen las ventas de El Ventorrillo y Santiurde y las villas de Pesquera y Santa María del
Valle quedan dentro de las Villas exentas.
En 1835, se constituyó el ayuntamiento de Santiurde (en el ámbito de Cinco Villas se constituyeron San Miguel de Aguayo y Pesquera), al que más tarde se añade «de Reinosa». En 1842 se escindió Rioseco, que constituyó su propio ayuntamiento hasta regresar a Santiurde en el último tercio del siglo XIX.
Rioseco pertenece al partido judicial de Reinosa. En materia de jurisdicción religiosa cristiano-católica, Campoo perteneció al Obispado de Burgos desde el siglo XII hasta 1956 en que quedó integrada en la diócesis de Santander.