Al francés Michaux o al alemán Fischer de Schweinfurt se atribuye haber perfeccionado la máquina en 1855. Se introdujo una novedad que consistía en un doble pedal dispuesto sobre la rueda delantera, lo que permitía convertir la propulsión por medio de los pies, en un movimiento continuo impulsado por los pedales. El vehículo, conocido bajo el nombre de velocípedo, adquiría mayor velocidad gracias al diámetro de la rueda anterior, más grande que el de la posterior. Michaux, que según se cree era herrero, fue el primero que aplicó los pedales a la rueda delantera de una bicicleta construida en acero.