Los grilletes han sido utilizados desde época antigua. Según diversas fuentes, ya los egipcios conocían las cadenas y las utilizaban para engrilletar a los esclavos y a los reos de delitos de cualquier índole. En las mazmorras medievales era muy habitual tener colgados de brazos o muñecas a los presos, por medio de unas cadenas adosadas al muro, finalizadas en argollas. Las víctimas podían permanecer de esta manera durante tiempo indefinido, provocando a corto plazo, inmensos dolores, calambres y luxaciones; y a largo plazo, la invalidez total de las extremidades superiores e inferiores.