Los esturiones son unos verdaderos fósiles vivientes. Sus restos se han encontrado en rocas que datan del eoceno, desde hace 54 millones de años hasta hace 40 millones de años. Unas formas ancestrales más antiguas y menos especializadas incluyen dos géneros del periodo jurásico (hace entre 195 y 130 millones de años), conocidas únicamente a través de los fragmentos que indican que pudieron alcanzar entre 6 y 7,5 m de longitud.