En su extraordinario viaje de casi cinco años, el Beagle toca tierra en numerosos sitios. El primer destino era Tenerife, pero no se les permite desembarcar por temor a una epidemia de cólera desatada en Inglaterra unos días antes. Ponen entonces rumbo a África, Cabo Verde, desembarcando en Porto Praya. Cruzan el Océano Atlántico y llegan a Brasil en Febrero de 1832. Entre Febrero de 1832 y Enero de 1833, Darwin recorre San Salvador de Bahía en Brasil, Río, Maldonado, Montevideo, Buenos Aires, Bahía Blanca, Tierra del Fuego. Entre Enero y Noviembre de 1833 recorren los canales fueguinos, navegan hacia las Islas Malvinas, vuelven a subir por la costa argentina rumbo a Montevideo. Recorre el interior de Uruguay y Buenos Aires, navega el río Paraná, llega a Santa Fe y Rosario. Noviembre de 1833 a Junio de 1834: Vuelven a poner rumbo al sur, hacia Río Negro; segunda visita a las Islas Malvinas. Recorre el valle del Río Santa Cruz, cruzan el Estrecho de Magallanes y salen al Océano Pacífico. De Junio de 1834 a Abril de 1835, explora la costa chilena, recorriendo la Isla Chiloé, Valdivia, Concepción y Valparaíso. Realiza tres expediciones a los Andes, y bordean las costas peruanas. Darwin permanece en tierra hasta septiembre, mientras el Beagle realiza algunas misiones urgentes. El 7 de septiembre parten rumbo a las Islas Galápagos. Entre Octubre de 1835 y Marzo de 1836, navegan por Tahití, Nueva Zelanda y Australia. Marzo a octubre de 1836: tocan puertos en Mauricio, Madagascar, Sudáfrica, las islas Santa Helena y Ascensión, vuelven a pasar por Bahía, exploran las Azores, y llegan a Inglaterra el 2 de Octubre.