El tamaño del Ursavus no superaba el de un zorro, pero esta línea evolutiva empezó a adquirir peso y tamaño hasta dar lugar a los primeros Ursus, durante el Mioceno superior y Plioceno inferior -hace unos 5-10 millones de años-. De una rama de estos ancestrales Ursus derivó en Europa el oso etrusco (U. Etruscus), gran úrsido del Pleistoceno inferior, que luego evolucionó en el formidable y recientemente extinguido oso de las cavernas (U. Spelaeus). Otro linaje úrsido dio lugar en Asia a Ursus prearctos, y posteriormente a otras especies, cada vez más parecidas al oso pardo actual. Este último apareció en China hace unos 600.000 años y pronto empezó a colonizar Eurasia.