La leyenda cuenta que, después de la caída de Troya, Eneas había llegado al Lacio y desposado con Lavinia, hija del rey latino. De ellos descendió más tarde Numitor, rey de Alba Longa que fue destronado por su hermano menor Amulio, quien para privarlo de descendencia y quedarse definitivamente con el poder asesinó a su hijo y mandó a su hija, Rea Silvia, al servicio de la diosa Vesta. Pero Marte se enamoró de ella y de su unión nacieron dos gemelos: Rómulo y Remo.