Antes que los barcos que lo precedieron en su cometido, no cabe duda que los auténticos precursores del "Elcano" fueron los Guardiamarinas, razón principal y finalidad primaria de este buque. Oficialmente, los Guardiamarinas adquieren esta denominación y condición de Alumnos futuros Oficiales con el establecimiento en Cádiz en 1717 de la Real Compañía de Guardias Marinas creada bajo el impulso del intendente Don José Patiño durante el reinado de Felipe V, primer Rey español de la actual Dinastía de los Borbones.