El oso se considera una especie relativamente reciente en su aparición en el planeta, estimándose que su antepasado fue un mamífero hoy extinguido llamado Hemicyon, que se considera antepasado del oso y las hienas y que daría paso a otro antecesor más, el Ursavus, que habitó hace unos 20 millones de años, estimándose que el oso pardo actual apareció como especie en el Plestioceno Inferior.